Hace poco más de cien años, la idea de automóviles fabricados en serie parecía impensable, y sin embargo sucedió: pero el progreso científico e industrial sigue acelerándose, y hoy ya nos enfrentamos a una nueva perspectiva: el coche autoconducido. Un coche autoconducido (vehículo autónomo, coche autodirigido, coche robot) es un vehículo que incorpora automatización automovilística, es decir, un vehículo que puede analizar su entorno y conducir sin supervisión y sin la intervención de quienes van sentados en el vehículo[1]. Según el diario británico The Guardian, el 25% de los coches serán de conducción autónoma en 2035. Según los científicos, el uso de coches robot ayudará a reducir los accidentes en un 90% y las emisiones en un 80%[2]. Un milagro.
En 1918, una revista estadounidense publicó un artículo que ya lanzaba esta evolución: «… ¡un coche con volante quedará tan obsoleto en el futuro como lo está hoy un coche con bomba manual de gasolina o aceite!» Y no se equivocaban[3]. Ya en 1921, en Daytona (Ohio), la RCA presentó el primer modelo analógico de un automóvil de tres ruedas sin conductor y con control inalámbrico, conducido por un equipo de radio montado en otro vehículo. En 1925, un coche de radiocontrol similar recorrió la Quinta Avenida de Nueva York[4].
Desde los años 30, General Motors lleva investigando en el sector de los coches autoconducidos, cuyos resultados se presentaron en la Feria Mundial de Futurama. Una de las ideas presentadas consistía en equipar los coches con transmisores capaces de controlar la distancia entre vehículos mediante ondas de radio[5].
En los años 50, General Motors pasó del desarrollo a la creación de un modelo conceptual del Firebird II equipado con sensores magnéticos que, según la idea de los ingenieros, reciben señales de cables eléctricos tendidos bajo la calzada. El objetivo de esta idea es permitir que el coche, en algunos casos, tome decisiones sobre maniobras y límites de velocidad de forma autónoma. El vehículo nunca llegó a fabricarse, pero fue el primero equipado con lo que hoy se conoce como «control de crucero» en la industria del automóvil[6].
De la ciencia ficción al desarrollo industrial
El sueño de un conductor: un coche que se maneja con una serie de botones[7]
Los intentos de desarrollar un vehículo autoconducido continuaron y el verdadero avance se produjo en 1980. El científico alemán Ernst Dickmanns, con un equipo de brillantes ingenieros, consiguió crear un coche inteligente, basado en un semirremolque Mercedes-Benz, utilizando mecanismos de computación paralela, herramientas de filtrado de datos utilizadas en los sistemas de navegación y la simulación del rápido movimiento del ojo humano que permite el escaneo visual de la escena.
Los desarrolladores inventaron un vehículo capaz de seguir una ruta determinada y realizar maniobras[8]. Este desarrollo atrajo el interés de Daimler-Benz y continuó en el marco del proyecto Eureka PROMETHEUS (Programa para un tráfico europeo con la máxima eficacia y una seguridad sin precedentes[9], un proyecto europeo financiado con fondos públicos[10]) de 1986 a 1995[11], en el que participaron numerosos desarrolladores europeos[12]. A mediados de los noventa, Ernst Dickmanns ya había creado dos ejemplos de coches inteligentes, VaMP y VITA-2, que en pruebas eran capaces de circular hasta 130 km/h y realizar maniobras en el tráfico, como cambios de carril y adelantamientos. Estos avances han contribuido notablemente al desarrollo tecnológico y siguen utilizándose ampliamente en la automatización del control de vehículos[13].
Otro hito en el desarrollo de coches autoconducidos lo alcanzó el proyecto Navlab y ALV de la Universidad Carnegie Mellon, iniciado en 1984. En 1995, el Navlab 5 completó una travesía autónoma de la costa estadounidense, recorriendo el 98,2% (4.501 km de 4.585 km) a una velocidad media de 102,7 km/h[14]. Desde entonces, la idea de un coche robot ha entrado con fuerza en los planes de gigantes del automóvil como: Mercedes-Benz[15], Bosch[16], Nissan[17], Toyota[18], Audi[19], Vislab de la Universidad de Parma[20] y Google[21].
A principios del siglo XX, la Administración de Proyectos de Investigación Avanzada del Departamento de Defensa de Estados Unidos (DARPA) organizó el DARPA Grand Challenge, una competición de coches robot cuyo objetivo era crear un vehículo totalmente autónomo. El concurso fue financiado por el gobierno estadounidense. El desafío se ha celebrado tres veces, en 2004, 2005 y 2007[22]. El premio de un millón de dólares de la primera competición no se concedió: ninguno de los 15 equipos consiguió completar el recorrido, pero la competición dio un fuerte impulso al desarrollo del transporte sin conductor y muchos participantes continuaron sus investigaciones en esta dirección. Así, uno de ellos, Chris Urmson, se convirtió en uno de los principales desarrolladores de coches de Google y entró en el sector con su empresa, Aurora[23]. Varios estados norteamericanos, como Nevada, Florida, California, Virginia y Michigan, dieron permiso en 2015 para probar coches automatizados en vías públicas[24].
Principios de funcionamiento
Visualización del funcionamiento del sensor[25]
La principal tarea de un coche autoconducido es recorrer una ruta determinada sin la intervención del conductor, por lo que el coche «tiene» que ver como un ser humano, analizar la información recibida, tomar decisiones rápidas y conocer la ruta. Los sistemas de navegación y los sensores se utilizan para determinar la posición exacta del coche y optimizar la planificación de la ruta, con información actualizada sobre las condiciones del tráfico y la velocidad permitida en los distintos tramos de carretera[26]. Los sensores desempeñan un papel muy importante, ya que las acciones del vehículo se basan en la información recogida.
Suele instalarse como[27]:
- Lidar – un láser con rotación de 360°, capaz de detectar claramente objetos cercanos al vehículo y determinar su distancia[28];
- Radar: sistemas de radar que detectan objetos y son capaces de determinar su distancia, velocidad y parámetros geométricos[29];
- Cámaras – detectan semáforos, señales de tráfico[30] y apoyan los sistemas de radar para peatones y ciclistas[31];
- Sistemas de Posicionamiento Global – un sistema de navegación por satélite[32].
Además, los vehículos no tripulados pueden equiparse con micrófonos que detecten el sonido de una sirena de emergencia[33].
La información recogida por todos los sensores se transmite al ordenador de control, que, tras analizar los datos recogidos, toma decisiones básicas sobre el comportamiento del vehículo en carretera[34]. Los algoritmos se utilizan para procesar los datos ambientales recogidos y hacer predicciones, como la velocidad a la que se mueven los objetos unos respecto a otros[35]. Estos datos constituyen la base de otras acciones del vehículo, que son ejecutadas por el controlador de dirección. Esto, a su vez, activa órdenes para maniobrar el vehículo, cambiar de velocidad, frenar, etcétera[36].
En pocas palabras, un coche sin conductor funciona así: el vehículo circula por la carretera, el lidar escanea el terreno circundante en tiempo real y transmite la información al ordenador de control, que la procesa y cartografía. Los fabricantes de coches autoconducidos suelen preferir las comunicaciones por satélite a Internet. Los datos de otros sensores se procesan mediante algoritmos para simular la situación actual en la carretera, evaluar el comportamiento de otros usuarios de la vía, predecir el movimiento del coche robot y sus próximos pasos (cambio de velocidad o maniobra)[37].
Participantes en el DARPA Grand Challenge 2004[38]
SAE International, la Sociedad de Ingenieros de Automoción de Estados Unidos, ha establecido seis niveles de automatización de vehículos:
Nivel 0 – sin automatización, el conductor es completamente responsable del proceso dinámico de conducción. Muchos vehículos equipados con funciones de asistencia al conductor, como el sistema antibloqueo de frenos, no se consideran automatizados porque estas funciones no realizan la tarea de conducción dinámica de forma continua[39];
Nivel 1: asistencia parcial al conductor en forma de aceleración, deceleración o dirección; este nivel incluye los vehículos equipados con control de crucero, control de crucero adaptativo, ayuda al aparcamiento, frenado automático de emergencia[40];
Nivel 2 – automatización parcial. Los sistemas de asistencia al conductor que pueden permitir la conducción «manos libres» en determinadas circunstancias ayudan con la aceleración/desaceleración y la dirección, pero el conductor debe asumir el control instantáneo si es necesario. No se trata de un «piloto automático», sino de un sistema mejorado de asistencia al conductor[41];
Nivel 3 – automatización condicionada. Este nivel debería permitir al conductor permanecer en «espera» mientras el sistema gestiona el tráfico dentro de su «área de trabajo de desarrollo»[42]. El conductor debe estar preparado para recuperar el control en el tiempo especificado por el fabricante. Este nivel puede describirse como «copiloto»[43]. La diferencia entre el nivel 2 y el nivel 3 es esencialmente el tiempo en el que el conductor debe recuperar el control del vehículo[44].
Nivel 4 – alto nivel de autonomía, piloto automático. Mientras el sistema funcione en un «espacio de trabajo de desarrollo», no necesitará intervención humana. El funcionamiento de este nivel depende directamente de mapas 3D muy detallados[45].
Nivel 5: automatización total. Conducción automática ilimitada, el vehículo es capaz de circular de forma autónoma, sin intervención humana, por cualquier terreno por el que pueda pasar un conductor experimentado[46].
Ventajas, desventajas y riesgos
Duerme mientras el piloto automático de Tesla conduce por la autopista: el loco gesto de Johnathon Cook para grabar un vídeo en las redes sociales[47]
El principio es claro: un coche robot no se cansa, no se duerme, no es emocional, no abusa del alcohol ni de las drogas, respeta escrupulosamente las normas de tráfico y los límites de velocidad, no se distrae mientras conduce y, en general: los robots cometen errores con mucha menos frecuencia que las personas. La eliminación del factor humano de la situación vial contribuye a una reducción significativa de los accidentes de tráfico, que es el principal y más importante beneficio del uso masivo de un coche autoconducido[48]. Además, la reducción significativa de los accidentes en los que se ven implicados seres humanos puede reducir drásticamente los costes de los seguros sanitarios y la medicina de urgencias[49].
El uso masivo de coches autoconducidos repercutirá en la industria logística: el transporte de mercancías y personas se abaratará por el ahorro en combustible y salarios de los conductores, y el proceso de transporte llevará menos tiempo porque el robot no está limitado por las horas de trabajo. También será posible entregar mercancías en condiciones meteorológicas difíciles, catástrofes naturales e incluso operaciones militares[50].
La expansión del segmento de la robótica reducirá la necesidad de vehículos privados, lo que, a largo plazo, redundará en una reducción de las emisiones de gases de escape y, en consecuencia, en una mejora del clima[51]. La ventaja social del transporte robotizado es su accesibilidad universal. El coche robot puede ser utilizado por todo el mundo, independientemente de sus características físicas o de su permiso de conducir. Los pasajeros pueden optimizar su tiempo y dedicarse a las actividades laborales o de ocio necesarias durante el viaje[52]. Además, la eficiencia del uso de la carretera mejorará gracias al pleno cumplimiento de las normas de tráfico por parte del vehículo[53].
Sin embargo, la idea de la conducción totalmente automatizada también tiene una serie de desventajas: si los coches autoconducidos se utilizaran en masa, se producirían cambios significativos en el mercado laboral, porque profesiones como las de chófer, camionero, taxista y repartidor dejarían de tener demanda. Goldman Sachs, uno de los mayores bancos de inversión del mundo, ha calculado que la robotización del transporte por carretera provocará la pérdida de 300.000 puestos de trabajo al año en el sector del transporte[54].
Otro punto es que la privacidad se ve comprometida en el caso del uso de vehículos robotizados, ya que la esencia misma del sistema es la recogida y el tratamiento de datos privados: desde la ruta hasta los flujos de información utilizados dentro del vehículo (como grabaciones de voz, cámaras, medios utilizados). En el caso concreto de un ciberataque, compromete los datos personales de los pasajeros, pero en el contexto de la seguridad nacional, la pérdida de datos o el pirateo del sistema de control de un vehículo autónomo podría dar lugar a un espionaje total[55].
Firebird III, Century 21st Exposition, Seattle 1962[56]
Desde el punto de vista jurídico, la pregunta sigue siendo: ¿quién es responsable en caso de accidente con un vehículo autoconducido? Los límites de la responsabilidad del fabricante y el usuario deben regularse por ley antes de que los coches robot lleguen en masa a las carreteras. Lo mismo ocurre con los seguros, ya que ninguna gran compañía de seguros de Europa o EE.UU. ha comentado aún los principios según los cuales deben calcularse los riesgos de los seguros[57].
Cuando se debaten los pros y los contras del transporte con drones, el dilema moral de los coches sin conductor es probablemente el más agudo. Un coche robot se guía por algoritmos a la hora de tomar decisiones: en función de los datos de entrada, toma una decisión conocida por el sistema, pero ¿y si la elección debe hacerse a favor de la opción «menos mala»? [58]
Supongamos que, en caso de emergencia, un vehículo autónomo tiene que elegir entre colisionar con un autobús escolar o con un poste. Si no hay más opciones, el coche debe decidir si salva al conductor o a los pasajeros del autobús escolar. Es éticamente inaceptable dejar que el coche decida si salvar o quitar una vida[59]. Por eso, cualquier vehículo necesita las manos del conductor al volante y sus decisiones en una situación de emergencia[60]. Pero para ello es necesario que el conductor tenga habilidades y experiencia al volante, lo cual es, en mi opinión, poco probable si un coche autoconducido puede ser utilizado por cualquiera, sin aprendizaje ni experiencia, independientemente de sus condiciones de salud.
En un intento por conseguir que los vehículos autónomos sean éticos y crear un «código moral universal», un equipo internacional de investigadores de distintos campos creó en 2015 el proyecto «Máquina Moral»[61]. El objetivo es recabar información sobre cómo piensan los usuarios que debería comportarse un vehículo no tripulado en una situación crítica simulada. En 2018, la edición británica de Nature publicó datos sobre cómo 40 millones de encuestados de más de 223 países realizaron la prueba[62]. El análisis de los resultados de las pruebas realizado por Moral Machine demostró que las normas éticas varían de un país a otro y de una región a otra[63].
Ejemplo de pregunta del test de la Máquina Moral[64]
A pesar de sus ventajas en materia de seguridad, los vehículos automatizados siguen viéndose implicados en accidentes. En Estados Unidos se han registrado dos casos de accidentes con vehículos automatizados, algunos de ellos mortales. El «líder» en número de accidentes relacionados con las tecnologías de asistencia al conductor fue el fabricante Tesla, mientras que Waymo tiene el mayor número de accidentes con vehículos autónomos[65]. A partir de 2021, la National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA) de Estados Unidos ha exigido a todos los fabricantes de automóviles que informen inmediatamente de todos los accidentes e incidentes en los que estén implicados vehículos automatizados a partir del nivel de automatización 2[66]. Los resultados aún no se han publicado.
Industrias implicadas
El Origin de General Motors tiene capacidad para seis pasajeros y no tiene volante: empezará a fabricarse en 2023[67]
A finales de 2021, las posiciones de liderazgo en el mercado de vehículos sin conductor se distribuyen de la siguiente manera: General Motors (EEUU), Ford (EEUU), Daimler (Alemania), Volkswagen (Alemania), Toyota (Japón) y Waymo (EEUU)[68]. Según ResearchAndMarkets, el mercado mundial de coches autónomos será de 20,3 millones de unidades en 2021[69]. En general, la industria del automóvil está cambiando y los fabricantes ofrecen cada vez más funciones para simplificar la tarea del conductor. Por ejemplo: Honda y Toyota introducen de serie en sus productos la detección del ángulo muerto, la frenada automática de emergencia, la alerta de colisión frontal y la alerta de tráfico cruzado trasero, así como la asistencia de mantenimiento de carril. La demanda de altos niveles de seguridad y confort de conducción es una de las principales motivaciones para el desarrollo del mercado de los coches sin conductor[70].
El informe 2021 de Guidehouse Insights[71] compara 15 empresas dedicadas al desarrollo y la implantación de sistemas de control para vehículos no tripulados pequeños y medianos[72]. La evaluación se basa en diez criterios: objetivos, estrategias de entrada, socios, tecnología, capacidades de producto, ventas y marketing, calidad y fiabilidad, gama de productos y rentabilidad[73]. Según los resultados, el ranking de rendimiento es el siguiente: en primer lugar encontramos a Waymo (EE.UU., filial de Alphabet Inc., encargada del desarrollo del proyecto Google Driverless Car del Grupo Google)[74]; en segundo lugar está Nvidia (EE.UU., empresa tecnológica, desarrolladora de ordenadores de a bordo para el sector del transporte de coches autoconducidos)[75]; a continuación sigue Argo AI (EE.UU., empresa tecnológica de conducción remota)[76]; y Baidu (China, empresa tecnológica especializada en el desarrollo de inteligencia artificial) cierra el podio[77].
Expectativas y realidad
Octubre de 2020: el documental de PBS «Look Who’s Driving» ilustra las innovaciones y los retos de alcanzar el nivel 5 de autonomía para los coches[78]
Con la aparición del desarrollo masivo de vehículos autoconducidos, la competencia en este segmento ha cambiado de dirección de forma significativa desde el punto de vista tecnológico. Los gigantes del automóvil unen cada vez más fuerzas con los líderes del sector en el desarrollo de sistemas de conducción autónoma[79].
La idea del despliegue masivo de coches autónomos desafía tanto al mundo tecnológico como al jurídico[80], las inversiones hace tiempo que superaron el umbral de los mil millones de dólares y los anuncios de los fabricantes sobre la introducción masiva de un coche verdaderamente autónomo en las vías públicas siguen siendo promesas asombrosas[81]. El fabricante de automóviles estadounidense Tesla lanzó en 2020 una versión beta del software de su coche con la etiqueta «Fully Self-Driving», pero en realidad este sistema correspondía al nivel 2 de automatización[82].
Hoy en día, el nivel más alto de conducción automatizada disponible en el mercado requiere la plena atención e implicación del conductor[83]. A partir del 1 de enero de 2023, California prohíbe a Tesla (que lleva tiempo prometiendo el coche autoconducido[84], a pesar de exigir «la supervisión activa del conductor y no hacer que el vehículo sea autónomo[85]) y otros fabricantes de llamar a los vehículos con sistemas avanzados de asistencia «autoconducción total» y les acusa de publicidad engañosa[86]. Sin embargo, esto no frena a los fabricantes; al contrario, les anima a crear nuevos diseños y prototipos y a anunciar previsiones a largo plazo. Al menos tres gigantes del automóvil (Toyota[87], Honda[88], General Motors[89]) han anunciado el ensayo inmediato de sistemas de transporte inteligentes conformes al nivel 4 de automatización de la SAE.
Las pruebas en carretera están en pleno apogeo. Así, en Estados Unidos, con el permiso de la NHTSA, General Motors está probando sus programas piloto con el proyecto de taxi sin conductor Cruise[90], Waymo[91], y el proyecto de inversión conjunta de Ford y Volkswagen – Argo AI[92]. La conducción de estos prototipos está sujeta a ciertas condiciones[93].
El marco legislativo de la Unión Europea está cambiando: la nueva normativa comunitaria[94] sobre seguridad de los vehículos regula la introducción de una serie de sistemas obligatorios de asistencia al conductor. Esta normativa es el anclaje legal para la homologación de los vehículos automatizados y totalmente automatizados como usuarios de pleno derecho de la vía pública[95].
El tren de la robotización avanza a toda velocidad, pero en mi opinión todo sigue pareciendo un rompecabezas sin montar, y pasarán años antes de que se logre el uso masivo de vehículos autoconducidos. Los resultados de la prueba de la Máquina Moral confirman que la creación de un «código moral» universal para vehículos robóticos será muy difícil[96]. Por ahora, los coches totalmente robotizados siguen siendo la tecnología del futuro[97]. Pero un futuro que casi podemos tocar con las manos.
[1] https://www.tadviser.ru/index.php/%D0%A1%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D1%8F:%D0%90%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82_(%D0%B1%D0%B5%D1%81%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%B0%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%BE%D0%B1%D0%B8%D0%BB%D1%8C)
[2] https://blog.eldorado.ru/publications/kak-ustroeny-bespilotnye-avtomobili-vse-chto-nuzhno-znat-o-glavnoy-tekhnologii-budushchego-24354
[3] https://habr.com/ru/company/itelma/blog/505872/
[4] https://habr.com/ru/company/itelma/blog/505872/
[5] https://habr.com/ru/company/itelma/blog/505872/
[6] https://www.svyaznoy.ru/reviews/text_istoriya_bespilotnyh_avtomobiley
[7] https://habr.com/ru/company/itelma/blog/505872/
[8] https://www.svyaznoy.ru/reviews/text_istoriya_bespilotnyh_avtomobiley
[9] https://trashbox.ru/topics/94912/chto-takoe-bespilotnye-avtomobili-istoriya-principy-raboty-buduschee
[10] https://habr.com/ru/company/itelma/blog/505872/
[11] https://web.archive.org/web/20180814201633/http://www.eurekanetwork.org/project/id/45
[12] https://habr.com/ru/company/itelma/blog/505872/
[13] https://trashbox.ru/topics/94912/chto-takoe-bespilotnye-avtomobili-istoriya-principy-raboty-buduschee
[14] https://www.cs.cmu.edu/afs/cs/usr/tjochem/www/nhaa/Journal.html
[15] https://people.idsia.ch/~juergen/robotcars.html
[16] https://spectrum.ieee.org/video-friday-875243152
[17] https://www.bbc.com/news/technology-19829906
[18] https://www.bbc.com/news/technology-20910769
[19] https://web.archive.org/web/20120710202052/http://www.audiusa.com/us/brand/en/tools/news/pool/2010/07/new_look__reaffirmed.html
[20] https://web.archive.org/web/20131114073738/http://www.mnn.com/green-tech/transportation/stories/8000-mile-driverless-test-drive-begins ; https://web.archive.org/web/20210224011835/http://manonthemove.com/2010/07/21/vislab-intercontinental-autonomous-challenge-inaugural-ceremony-milan-italy/
[21] https://www.theatlantic.com/technology/archive/2012/08/googles-self-driving-cars-300-000-miles-logged-not-a-single-accident-under-computer-control/260926/
[22] https://www.darpa.mil/news-events/2014-03-13
[23] https://ir.aurora.tech/company-information/leadership-team
[24] https://richmond.com/news/article_b1168b67-3b2b-5274-8914-8a3304f2e417.html
[25] https://trashbox.ru/topics/94912/chto-takoe-bespilotnye-avtomobili-istoriya-principy-raboty-buduschee
[26] https://trashbox.ru/topics/94912/chto-takoe-bespilotnye-avtomobili-istoriya-principy-raboty-buduschee
[27] https://habr.com/ru/post/396185/
[28] https://www.rolf.ru/blog/bespilotnye_avtomobili__principy_raboty__plusy_i_minusy/
[29] https://dic.academic.ru/dic.nsf/ruwiki/1114235
[30] https://www.iotworlds.com/ru/%d0%ba%d0%b0%d0%ba-%d1%80%d0%b0%d0%b1%d0%be%d1%82%d0%b0%d1%8e%d1%82-%d0%b0%d0%bb%d0%b3%d0%be%d1%80%d0%b8%d1%82%d0%bc%d1%8b-%d1%81%d0%b0%d0%bc%d0%be%d1%83%d0%bf%d1%80%d0%b0%d0%b2%d0%bb%d1%8f%d0%b5/
[31] https://www.tadviser.ru/index.php/%D0%A1%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D1%8F:%D0%90%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82_(%D0%B1%D0%B5%D1%81%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%B0%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%BE%D0%B1%D0%B8%D0%BB%D1%8C)
[33] https://www.rolf.ru/blog/bespilotnye_avtomobili__principy_raboty__plusy_i_minusy/
[34] https://blog.eldorado.ru/publications/kak-ustroeny-bespilotnye-avtomobili-vse-chto-nuzhno-znat-o-glavnoy-tekhnologii-budushchego-24354
[35] https://www.iotworlds.com/ru/%D0%BA%D0%B0%D0%BA-%D1%80%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0%D1%8E%D1%82-%D0%B0%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC%D1%8B-%D1%81%D0%B0%D0%BC%D0%BE%D1%83%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BB%D1%8F%D0%B5/
[36] https://blog.eldorado.ru/publications/kak-ustroeny-bespilotnye-avtomobili-vse-chto-nuzhno-znat-o-glavnoy-tekhnologii-budushchego-24354
[37] https://blog.eldorado.ru/publications/kak-ustroeny-bespilotnye-avtomobili-vse-chto-nuzhno-znat-o-glavnoy-tekhnologii-budushchego-24354
[38] https://www.wired.com/story/darpa-grand-challenge-2004-oral-history/
[39] https://vc.ru/transport/48947-bespilotnye-avtomobili-obyasnenie-6-urovney-avtonomnosti
[40] https://www.autopilotreview.com/self-driving-cars-sae-levels/
[41] https://vc.ru/transport/48947-bespilotnye-avtomobili-obyasnenie-6-urovney-avtonomnosti
[42] https://vc.ru/transport/48947-bespilotnye-avtomobili-obyasnenie-6-urovney-avtonomnosti
[43] https://www.autopilotreview.com/self-driving-cars-sae-levels/
[44] https://vc.ru/transport/48947-bespilotnye-avtomobili-obyasnenie-6-urovney-avtonomnosti
[45] https://www.tadviser.ru/index.php/%D0%A1%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D1%8F:%D0%90%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82_(%D0%B1%D0%B5%D1%81%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%B0%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%BE%D0%B1%D0%B8%D0%BB%D1%8C)
[46] https://www.autopilotreview.com/self-driving-cars-sae-levels/
[47] https://www.motorionline.com/dorme-tesla-model-3-autopilot-video-johanathon-cook-tiktok/
[48] https://environmental-conscience.com/self-driving-cars-pros-cons/
[49] https://b-mag.ru/bespilotnyj-transport-dlja-ljudej-pljusy-i-minusy-samoupravljaemyh-avtomobilej/
[50] https://www.tadviser.ru/index.php/%D0%A1%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D1%8F:%D0%90%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82_(%D0%B1%D0%B5%D1%81%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%B0%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%BE%D0%B1%D0%B8%D0%BB%D1%8C)
[51] http://vestnik-glonass.ru/news/intro/ekologicheskie-plyusy-i-minusy-bespilotnykh-avtomobiley/
[52] https://www.rolf.ru/blog/bespilotnye_avtomobili__principy_raboty__plusy_i_minusy/
[53] http://vestnik-glonass.ru/news/intro/ekologicheskie-plyusy-i-minusy-bespilotnykh-avtomobiley/
[54] https://negrettilaw.com/news/self-driving-cars-pros-and-cons/
[55] https://www.csis.org/analysis/national-security-implications-leadership-autonomous-vehicles
[56] https://habr.com/ru/company/itelma/blog/505872/
[57] https://www.partner-inform.de/partner/detail/2017/2/159/8381/samoupravljaemye-avtomobili?lang=ru
[58] https://negrettilaw.com/news/self-driving-cars-pros-and-cons/
[59] https://environmental-conscience.com/self-driving-cars-pros-cons/
[60] https://thecode.media/self-drive/
[61] https://www.moralmachine.net/hl/ru ; https://www.techinsider.ru/technologies/760863-etika-bespilotnikov-kak-nelzya-kodirovat-moral/
[62] https://www.techinsider.ru/technologies/760863-etika-bespilotnikov-kak-nelzya-kodirovat-moral/
[63] https://elementy.ru/novosti_nauki/433355/Moralnye_problemy_bespilotnykh_avtomobiley_ne_imeyut_universalnogo_resheniya
[64] https://www.techinsider.ru/technologies/760863-etika-bespilotnikov-kak-nelzya-kodirovat-moral/
[65] https://itc.ua/news/regulyator-ssha-vypustil-otchet-po-dtp-s-samoupravlyaemymi-avtomobilyami-v-liderah-tesla-i-waymo/
[66] https://itc.ua/news/regulyator-ssha-vypustil-otchet-po-dtp-s-samoupravlyaemymi-avtomobilyami-v-liderah-tesla-i-waymo/
[67] https://www.nytimes.com/2020/01/22/technology/cruise-gm-self-driving-car.html ; https://www.cnbc.com/2021/05/13/gm-to-begin-production-of-new-driverless-cruise-vehicle-in-early-2023.html
[68] https://www.tadviser.ru/index.php/%D0%A1%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D1%8F:%D0%91%D0%B5%D1%81%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B5_%D0%B0%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%BE%D0%B1%D0%B8%D0%BB%D0%B8_(%D0%BC%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%BE%D0%B9_%D1%80%D1%8B%D0%BD%D0%BE%D0%BA)#2021:_.D0.9C.D0.B8.D1.80.D0.BE.D0.B2.D0.BE.D0.B9_.D1.80.D1.8B.D0.BD.D0.BE.D0.BA_.D0.B1.D0.B5.D1.81.D0.BF.D0.B8.D0.BB.D0.BE.D1.82.D0.BD.D1.8B.D1.85_.D0.B0.D0.B2.D1.82.D0.BE_.D0.BE.D1.86.D0.B5.D0.BD.D0.B5.D0.BD_.D0.B2_20.2C3_.D0.BC.D0.BB.D0.BD_.D1.88.D1.82.D1.83.D0.BA
[69] https://www.tadviser.ru/index.php/%D0%A1%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D1%8F:%D0%91%D0%B5%D1%81%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B5_%D0%B0%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%BE%D0%B1%D0%B8%D0%BB%D0%B8_(%D0%BC%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%BE%D0%B9_%D1%80%D1%8B%D0%BD%D0%BE%D0%BA)#2021:_.D0.9C.D0.B8.D1.80.D0.BE.D0.B2.D0.BE.D0.B9_.D1.80.D1.8B.D0.BD.D0.BE.D0.BA_.D0.B1.D0.B5.D1.81.D0.BF.D0.B8.D0.BB.D0.BE.D1.82.D0.BD.D1.8B.D1.85_.D0.B0.D0.B2.D1.82.D0.BE_.D0.BE.D1.86.D0.B5.D0.BD.D0.B5.D0.BD_.D0.B2_20.2C3_.D0.BC.D0.BB.D0.BD_.D1.88.D1.82.D1.83.D0.BA
[70] https://www.tadviser.ru/index.php/%D0%A1%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D1%8F:%D0%91%D0%B5%D1%81%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B5_%D0%B0%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%BE%D0%B1%D0%B8%D0%BB%D0%B8_(%D0%BC%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%BE%D0%B9_%D1%80%D1%8B%D0%BD%D0%BE%D0%BA)#2021:_.D0.9C.D0.B8.D1.80.D0.BE.D0.B2.D0.BE.D0.B9_.D1.80.D1.8B.D0.BD.D0.BE.D0.BA_.D0.B1.D0.B5.D1.81.D0.BF.D0.B8.D0.BB.D0.BE.D1.82.D0.BD.D1.8B.D1.85_.D0.B0.D0.B2.D1.82.D0.BE_.D0.BE.D1.86.D0.B5.D0.BD.D0.B5.D0.BD_.D0.B2_20.2C3_.D0.BC.D0.BB.D0.BD_.D1.88.D1.82.D1.83.D0.BA
[71] https://guidehouseinsights.com/news-and-views/navigant-research-is-now-guidehouse-insights
[72] https://guidehouseinsights.com/reports/guidehouse-insights-leaderboard-automated-driving-systems
[73] https://www.imena.ua/blog/18-companies-to-get-driverless-cars/
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[80] https://www.tadviser.ru/index.php/%D0%A1%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D1%8F:%D0%90%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82_(%D0%B1%D0%B5%D1%81%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%B0%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%BE%D0%B1%D0%B8%D0%BB%D1%8C)
[81] https://nplus1.ru/material/2022/10/31/robotaxi-arriving
[82] https://www.thedrive.com/tech/39647/tesla-admits-current-full-self-driving-beta-will-always-be-a-level-2-system-emails
[83] https://www.nhtsa.gov/technology-innovation/automated-vehicles-safety
[84] https://edition.cnn.com/2022/12/12/business/tesla-fsd-autopilot-lawsuit/index.html
[85] https://www.gazzetta.it/motori/mobilita-sostenibile/auto-elettriche/25-11-2022/elon-musk-annuncio-guida-autonoma-completa-full-self-driving.shtml
[86] https://www.gazzetta.it/motori/la-mia-auto/29-12-2022/tesla-autopilot-la-california-vieta-a-tutti-di-chiamarlo-guida-autonoma.shtml
[87] https://global.toyota/en/newsroom/corporate/30344967.html
[88] https://www.honda.co.jp/topics/2022/ct_2022-09-29.html
[89] https://www.reuters.com/business/autos-transportation/gm-seeks-us-approval-deploy-self-driving-vehicle-2022-02-18/
[91] https://waymo.com/waymo-one/
[92] https://www.tadviser.ru/index.php/%D0%9A%D0%BE%D0%BC%D0%BF%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D1%8F:Argo_AI#.D0.9F.D0.BE_.D1.83.D0.BB.D0.B8.D1.86.D0.B0.D0.BC_.D0.9C.D0.B0.D0.B9.D0.B0.D0.BC.D0.B8_.D0.B8_.D0.9E.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BD.D0.B0_.D0.BD.D0.B0.D1.87.D0.B0.D0.BB.D0.B8_.D0.B5.D0.B7.D0.B4.D0.B8.D1.82.D1.8C_.D0.B0.D0.B2.D1.82.D0.BE.D0.BC.D0.BE.D0.B1.D0.B8.D0.BB.D0.B8_.D0.B1.D0.B5.D0.B7_.D0.B2.D0.BE.D0.B4.D0.B8.D1.82.D0.B5.D0.BB.D0.B5.D0.B9
[93] https://www.nhtsa.gov/technology-innovation/automated-vehicles-safety
[94] https://eur-lex.europa.eu/legal-content/EN/ALL/?uri=CELEX:32019R2144
[95] https://ec.europa.eu/commission/presscorner/detail/en/IP_22_4312
[96] https://elementy.ru/novosti_nauki/433355/Moralnye_problemy_bespilotnykh_avtomobiley_ne_imeyut_universalnogo_resheniya
[97] https://www.nhtsa.gov/technology-innovation/automated-vehicles-safety
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